伺服係統—是使物體的位置、方向、情（qíng）況等輸出被測量可以追隨輸（shū）入目標(或給出值)的隨意轉變（biàn）的自動控（kòng）製係（xì）統。在自動控製（zhì）係統中，使輸出量可以以必須的準確度追隨輸入量的轉變而轉變（biàn）的係（xì）統稱之為隨動係統，亦稱伺服係統（tǒng）。

伺服的關鍵任務是（shì）按操縱命令（lìng）的要（yào）求，對輸出功率開展變大、變換與管控等（děng）解決，使驅動器設備輸出的力（lì）距、速度和位（wèi）置操縱得非常靈活方便。

直流電機伺服係統中，以微處理器做為操縱關鍵，解決來源於（yú）反饋階段的輸入信號，由操縱程序控（kòng）製輸出PWM驅動器直流電機驅動器模塊，完（wán）成對直流電機的調速。

1直流電機的構（gòu）造

定義輸（shū）出（chū）或輸入為直（zhí）流電源的旋轉電機，稱之為（wéi）直流電機。它可以完成直流（liú）電源能和機械動能相互之間變換。

直流電機的構造由定子和轉子兩（liǎng）大部分構成。直流（liú）電機運作（zuò）時靜止不動的一部分稱之為定（dìng）子，定子的關鍵（jiàn）作用是造（zào）成（chéng）磁場，由機座（zuò）、主（zhǔ）磁極、換相極、端蓋、軸（zhóu）承和炭刷設備等構成。運作時旋（xuán）轉的一部分稱之為轉子，其關（guān）鍵作用是造成電磁轉矩和感應電（diàn）動（dòng）勢（shì），是直流電機（jī）開展磁流體發電的核心區，因（yīn）此通常又稱之為電樞，由轉軸、電樞鐵心、電樞繞組、電機轉子和風扇等構成。

1.1定子

（1）主磁極

主磁極的作（zuò）用是造成氣隙磁場。主磁極（jí）由主磁極鐵心和勵磁繞組兩一部分構成。鐵心通常用0.5mm～1.5mm厚的矽鋼板衝（chōng）片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩一部分，上（shàng）麵（miàn）套勵磁（cí）繞組的一部分稱之為極身，下麵擴寬的一部分稱之為極靴，極靴寬於極身，既可以調整氣隙中磁場的分布，又便於固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞製而成，套在主磁極鐵（tiě）心上。整個主磁極（jí）用螺釘固定（dìng）在機座。

（2）換相極

換相極（jí）的作用（yòng）是改進換相，減（jiǎn）小電機運作時炭刷與電（diàn）機（jī）轉子中間很有可能（néng）造成（chéng）的換相（xiàng）火苗（miáo），通常裝（zhuāng）在兩個相鄰主磁極中間，由換相極鐵心和換相極繞組構成，換相極繞組用絕緣導線繞製而成（chéng），套在換相極鐵（tiě）心（xīn）上，換相極的數目與主磁極（jí）相等。

（3）機座

電機定子（zǐ）的外殼稱之為機座，機座的作用（yòng）有兩個：一（yī）是（shì）用來固定主磁極。二是機座本身也是磁路的一部分，借以（yǐ）構成磁極中間磁的通路（lù），磁通通過的一部（bù）分稱之為磁軛。為保證機座具備充足的機械強度和良（liáng）好的導磁性能，通常為鑄鋼（gāng）件或由鋼板焊接而成。

（4）炭（tàn）刷設備

炭刷設備是用來引入或引出直流電（diàn）壓和直（zhí）流電流的，如圖1所示。炭刷設備由炭（tàn）刷、刷握、刷杆和刷杆座等構成。炭刷（shuā）放在刷握內，用彈簧壓緊，使炭刷（shuā）與電機轉子中（zhōng）間有良（liáng）好的滑動接觸，刷握固定在刷