產品參數：
名稱：300w無刷驅動器
型（xíng）號：BLD300B
適配（pèi）無刷電機：300w低壓直流無刷電機
備注:
Brushless Direct Current (BLDC)
直流無刷（shuā）馬達控製器
單路多種控製模式
霍爾方波控製，編碼（mǎ）器正玄波控製（zhì）
RS-485或CAN 總線通信設計
APP應用軟件CloudView
符合國家標準要求
直流無刷電機，簡稱（chēng）BLDC
直流無刷電機，簡稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫（xiě）。對應此電機的控製（zhì）係統的作用是通過軟件算法控（kòng）製馬達精準運行。
B係（xì）列為單通道（dào）低（dī）壓電機控製器。
基於ARM 32位（wèi）MCU設計。可同時適應基（jī）於霍爾傳感器（qì）、磁性編碼傳感器（qì）及光電編碼傳感器的無刷電機控製。
對於霍爾傳感器（qì）電機可以（yǐ）實現方波或正玄波算法控（kòng）製。
對於磁編傳感器或光編傳（chuán）感器電機，可以采用FOC正玄算法，實現低轉速、高扭矩及（jí）精確定位控製。均可以實現不同模式控製：PWM開環，速度閉環，位置環，力矩模式。
可以配以算（suàn）法實現定製模式控製。
控製器配（pèi）備多種通訊接口，上位機可（kě）以通過通訊協議指令實現係統各種工（gōng）作目（mù）的。
控製器配備基本的控製接（jiē）口，上（shàng）位機可以實現整個係統主要功能。
控製器有相關的故障燈指示，以及特殊控製口輸出。
控製器配有人機界麵，用戶可以通（tōng）過此對控製器進行參數設置。
1. 係統圖
控製器：接收上位機指令、控製信號，控製馬達運行，輸出相應的反饋。
通訊總線、控製線：用於控（kòng）製器與上位機通訊對話。
電機：直（zhí）流無刷電機，動力輸（shū）出。
2. 電器圖
SN | 名稱 | 功能 | 顏色 | 備注 |
1 | DC+ | 電（diàn）源正（zhèng）極 | 紅 | |
2 | DC- | 電源負（fù）極 | 黑 | |
3 | U | 電機相線U | 紅 | |
4 | V | 電機相線V | 黃 | |
5 | W | 電機相線（xiàn）W | 黑 | |
6 | Ha | 電機霍爾A相 | 藍 | |
7 | Hb | 電機霍爾B相 | 綠（lǜ） | |
8 | Hc | 電機霍爾C相 | 白 | |
9 | VCC+5V | 霍爾傳感器電源正極 | 紅 | |
10 | GND | 霍爾傳感器電源地 | 黑 | |
11 | VRM | 控（kòng）製器電（diàn）機（jī）控製 可調（diào）電阻滑動端 | ||
12 | COM(0V) | 控製器電機控製 可調電（diàn）阻（zǔ）固定端電源地 | ||
13 | Forward /Reverse | 控製器電機轉向 | ||
14 | RUN/STOP | 控製器啟停 | ||
15 | BRK | 控製器電機刹車 | ||
16 | F-OUT | 控製器輸出頻率（極對數*3個/圈，50%占空比（bǐ）） | ||
17 | ALM OUT | 控製器報警輸出 | ||
18 | A | RS-485 A輸入 | ||
19 | B | RS-485 B輸入 | ||
20 | GND | RS-485 地線 | ||
21 | VRH(5V) | 控製器電機（jī）控製 可調電阻固（gù）定端電源 |
3. 無刷（shuā）電機驅動器特性
l 智能多環PID控製，可通過（guò）ACC/DEC電位器調節PID反應速度
l 工作方式：開環，速度閉環。SW1 ON狀態為閉環模（mó）式，SW1 OFF狀態為開環模式
l 極對數選擇：SW2 ON狀態為（wéi）4對（duì）極，SW2 OFF狀態為2對極
l 調速方式（shì）：內部RV電位器或外部（bù）0~5V模擬量，PWM占空比控製模式
l 安全操（cāo）作：前向、反向（xiàng）
l 使能（néng）信（xìn）號控製：啟停（tíng）馬達
l 數字量輸出：可作為報（bào）警輸出、外部繼電器動作輸出
l 電流控製：限流、過（guò）流保護。可通過P-SV調節工作電流大小
l 保護：過壓、欠壓、傳感器故障（zhàng）、短路等異常
l LED狀態指示
l RS-485通訊：可定製協議
l CAN總線通訊：可定製協議（yì）（可選）
4. 性（xìng）能指標
l 供（gòng）電電壓：DC 12~80 V（具體參考（kǎo）每個型號的絲印（yìn）指示）
l 工作電流：不同型號
l 最低轉速：50 RPM（霍爾傳感器電機），1 RPM（編碼傳感（gǎn）器電機）
l 5 V DC電源：20 mA輸出
l SP輸入：0~5 V DC
l PWM輸入：4Hz~10KHz
l 工作溫度（dù）：-20~+70℃，過溫保護80℃
l 工作濕度：相對濕度≤80 RH
l 外形尺寸： 見安裝圖
l 重量：BD30L7S1MB—320g，BD50L7S1MB—850g，BD100L7S1MB—1050g
5. 安裝圖
注意（yì）事項：
多台控製器同時安裝，請保持控製器＞20mm間距。
將控製器遠離粉塵，高（gāo）濕環境，同時避（bì）免意外接（jiē）觸。保持控製器周圍有（yǒu）足夠大的空間便於通風和調整。
固定控製器時要（yào）遠離熱源。保證控製器工作在指定（dìng）的環（huán）境（jìng）溫度範圍內。
避免安（ān）裝在過度（dù）振動的設備上。如果需要安裝（zhuāng），請采取很好的防（fáng）振措施。
6. 電氣（qì）連接
① 不要帶（dài）電作業（yè）連接導線。
② 請選擇與控製器（qì）電壓電流相匹配的絕緣導線。控製器的電源輸入線和馬達連接線的規格選擇（zé）請遵（zūn）循（xún）下表:
表格1 線束（shù）規格（gé）表
序號（hào） | 接口名稱 | 規範及定義 |
1 | 電（diàn）源輸入 | 50 A，6 mm²截麵積，最大線長15 m |
2 | 電機相線 | 50 A，6 mm²截麵積，最（zuì）大（dà）線長15 m |
③ 無論在任何情況下，信號（hào）線、邏輯控製（zhì）線都不得與電源進線、輸出線（電機線）捆綁混合在（zài）一（yī）起布線，這（zhè）樣產生感應電壓會造成對控製器的幹擾、誤動作或直接造成控製器損壞（huài）。
④ 控製器內部（bù）沒有電（diàn）源反接保護功（gōng）能，請必須（xū）保證（zhèng）控製器（qì）的電源輸入與（yǔ）外部供電電源的正負（fù）極相一致，否則會造成控製器（qì）損壞（huài）。
7. 控（kòng）製連接
控製器輸（shū）出口為NPN類型，接線參考如下：
8. 參數
8.1 指示（shì）燈
表格2 指示燈定義
指示燈 | 定義 | 說明 |
綠（lǜ）色 | POWER 電源 | 上電後常亮 |
紅色 | 故障燈 | 1次：堵轉 2次：過流（liú） 3次：霍爾（ěr）故障 4次：低（dī）壓故障 5次：過壓故障 6次：MOS故障 7次：電（diàn）流（liú）基準故障 8次：過載（zǎi）故障 9次：超速報警 |
8.2 內容列表
控製器PR**參數解釋如下：
表格3 PR**參數設置
序號 | 解釋 | 範圍 | 單位 | 默認 | 備注 |
PR00 | 控製器編號 | 1-255 | / | 1 | 身份 |
PR01 | 極對數，極對數會限製最低轉速 | 1~10 | P | 4 | |
PR02 | 過流報警值 | 1~30 | A | 30 | 根據不同（tóng）型號（hào）定義 |
PR03 | 限（xiàn）流值（暫時作（zuò）為均值（zhí）電流） | 1~17 | A | 17 | 根據不同型（xíng）號定義（yì） |
PR04 | PWM輸出最大值 | 10-99 | % | 99 | 工作輸出在PR10下，持續PR15的（de）時間則產生過載報警 |
PR05 | 控製模式。在（zài）1和2模式下，電位器＜0.5V或（huò）＞4.6V則馬達停止 | 0-9 | / | 2 | 模式0：485指令速（sù）度閉（bì）環 模式1：內部模擬調（diào）速閉環控製 模式2：內部模擬調速開環控製 模式3：485指令固定PWM開環模式 模式4，模式5 暫無 模（mó）式6：外（wài）部模式（shì）調速開環模式 模（mó）式7：外部模擬調速閉環模式 模（mó）式8：外部（bù）PWM信號（hào）調速（sù）開環模式 模式9：外部PWM信號調速（sù）閉環模式 |
PR06 | 內（nèi）部速度設置（閉環） | 100-8000 | rpm | 3000 | 控（kòng）製模式為（wéi）0 |
PR07 | 開環控製PWM百分比（固（gù）定值） | 100~990 | 0.10% | 500 | 固定一個PWM輸出 |
PR08 | 電機（jī）速度方向取（qǔ）反 | 0-1 | / | 0 | 0--不反（fǎn），1--取反 |
PR09 | 電機過（guò）速值（zhí） | 100-9999 | rpm | 3500 | 超速報警值 |
PR10 | 過速報（bào）警（jǐng）持續時間值 | 0-9999 | mS | 0 | 為0則不報（bào）警 |
PR11 | 加速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 啟（qǐ）動速度 |
PR12 | 減速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 停止（zhǐ）速度 |
PR15 | 過（guò）載時間值（MOS PWM 輸出（chū）一直在最大輸出工作，同時轉速也沒達到要求） | 10-9999 | mS | 3000 | 速度閉環模式下（xià）才啟動 |
PR16 | BRAKE製動最低啟（qǐ）動速度（注意反電動勢的影響） | 1-1000 | rpm | 100 | 值與（yǔ）刹車反（fǎn）電動勢成正比 |
PR17 | 停機方式，刹停即鬆 | 0-1 | / | 0 | 0：自由停機 |
PR34 | 485馬達啟動 | 0-1 | / | 0 | 0：停止 |
PR35 | 485馬達轉向 | 0-1 | / | 0 | 0：正轉 |
PR36 | 485馬達刹車 | 0-1 | / | 0 | 0：鬆刹 |
PR37 | 指令來源選擇 | 0-1 | / | 0 | 0：IO口 |
9. MODBUS通訊
9.1 簡介
本（běn）係（xì）統MODBUS總線采用並支持RTU模式的通訊模式。關於MODBUS通訊協議的使用，請參考MODBUS官方網（wǎng）站http://www.modbus.org/，以便獲得最高權威信息。
本協議（yì）主要針對的是PR**參數設置部分使用MODBUS來操作。
9.2 通訊設（shè）置
項目 | 參數 |
從機台數 | 16 |
波特率（lǜ） | 9600bps |
數據交換方式 | 異步串（chuàn）行，半雙工 |
傳輸協議 | ModBus通訊協議RTU |
數據（jù）位 | 8 |
停止位 | 1 |
校驗位 | 無 |
錯誤檢（jiǎn）測方式（shì） | ModBus CRC16 |
幀長度 | 8字節 |
9.3 協議結構
表格4 協議結構
名稱 | 設備（bèi）地址（zhǐ） | 功能碼 | 參數地址（zhǐ） | 數據 | 校驗 |
字節（jiē）數byte(s) | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
說明 | 設備地址 | 0x05:讀數據 0x06:寫（xiě）數（shù）據 | PR**參數編號HEX值 | 設置的值 | Modbus CRC16 |
示例（lì） | 0x01 | 0x06 | 0x00 0x25 | 0x00 0x01 | 0x59 0xC1 |
通過設置PR37參數，將控製器指令來源設置為RS-485通訊接口 | |||||
注：2bytes的數據，采用高位在前，低位在後的發送模（mó）式（shì）。
9.4 特別指令（lìng）說（shuō）明
對無刷電機（jī）控（kòng）製器的操作控製有兩種方式：通過控製器接口控製，通過RS-485通訊控製。
通（tōng）過控製接口控製，隻需要通過顯示器設置需要的參數，並（bìng）通過硬線來操控整個係統。
通過RS-485通訊口（kǒu）控製，則需要按下麵的步驟將係統的控製指令來源設置為485通訊的MODBUS指令，注意此時控（kòng）製器的接口就不起作用。如用（yòng）戶需（xū）要重新使用接口控製，則同樣需要（yào）通過MODBUS指令將指令來源設置為IO口。
表格5 RS-485切換步驟
步驟 | 說明 |
1 | 通過顯示器，將PR05控製模式設置為（wéi）0 |
2 | 通過RS-485發送指令設置PR37為1，將指令來源設（shè）置為485指令（lìng）（hex數（shù）據）01 06 00 25 00 01 59 C1 |
3 | 通（tōng）過以（yǐ）下指令控製(hex數據)： 啟（qǐ）動電機PR34：01 06 00 22 00 01 E8 00 更改轉速PR06：01 06 00 06 0B B8 6E 89 改變轉向PR35：01 06 00 23 00 01 B9 C0 停止電機PR34：01 06 00 22 00 00 29 C0 |
10. 雲控
雲控CloudView V1.01是一款用於控製器參數設置及監控（kòng）的APP應用軟件。用戶可通過此APP應用可視化操作控製器。APP通過ModBus與控製器連（lián）接。
11. 其他
① 版本（běn）記錄
表格6 記錄（lù）
SN | 修改前內容 | 修改後內容（róng） | 修改前版（bǎn）本 | 修改後版（bǎn）本（běn） | 修訂人 | 日期 | 備注 |
1 | V1.0 | A | 新（xīn）版 | ||||
2 |
② 無刷電機驅動器命名規則
BD | 30 | L2 | S1 | MB | D | - | F01 |
類（lèi）型 | 電流等級 | 最大電壓 | 傳感器 | 通訊方式 | 顯示 | 符號 | 特別要求 |
BD：無刷 | 05：5A | L1：12VDC | S1：霍爾 | MB：modbus | D：帶顯示 | - | 代碼 |
BS：伺（sì）服 | 10：10A | L2：24VDC | S2：無感 | CN：CAN | 無（wú） | 無 | 無 |
BT：雙驅 | 15：15A | L3：36VDC | S3：ABZ編碼器 | EC：EtherCAT | |||
30：30A | L4：48VDC | S4：絕對值編碼器 | 無 | ||||
50：50A | L7：72VDC | S5：旋變傳感器 | |||||
100：100A | L9：96VDC | ||||||
H1：110VAC | |||||||
H2：220VAC | |||||||
H3：380VAC |
